Различие в том, что в Шафаъате просится, что то у посредника, а в Тавассуле используется только имя посредника.
Шафаъат бывает при наличии самого посредника, а Тавассуль бывает только с его именем, без его наличия и даже тот с чьим именем делается Тавассуль может быть и не в курсе этого.
Пример для Шафаъата:
«О Посланник Аллаха ﷺ! Заступись за меня в День Суда, или попроси за меня прощения.., или попроси у Аллаха, чтоб Он даровал победу мусульманам».
Пример для Тавассуля:
«О Аллах! Дай нам победу над неверными во имя Пророка ﷺ.., или прости меня посредством положения Пророка ﷺ».
Как видим в случае Шафаъата обращение направляется к посреднику, а в случае Тавассуля обращение направляется Аллаху посредством имени Пророка ﷺ.